擺線針輪減速機(jī)：應(yīng)用行星式傳動原理,，采用擺線針齒嚙合,。在輸入軸上裝有一個錯位 180° 的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個滾柱軸承,，形成 H 機(jī)構(gòu),，兩個擺線輪的中心孔即為偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環(huán)形排列的針齒輪相嚙合,，以組成少齒差內(nèi)嚙合減速機(jī)構(gòu),。當(dāng)輸入軸帶著偏心套轉(zhuǎn)動一周時,，擺線輪的運(yùn)動成為既有公轉(zhuǎn)又有自轉(zhuǎn)的平面運(yùn)動,，在輸入軸正轉(zhuǎn)一周時，偏心套亦轉(zhuǎn)動一周,，擺線輪于相反方向轉(zhuǎn)過一個齒差從而得到減速,，再借助 W 輸出機(jī)構(gòu)，將擺線輪的低速自轉(zhuǎn)運(yùn)動通過銷軸,，傳遞給輸出軸,，從而獲得較低的輸出轉(zhuǎn)速。

蝸輪蝸桿減速機(jī)：通過蝸輪以及蝸桿 90 度的交叉配合實(shí)現(xiàn)傳動,。蝸桿是主動件,，蝸輪是從動件,，當(dāng)蝸桿轉(zhuǎn)動時，通過蝸桿與蝸輪的嚙合帶動蝸輪轉(zhuǎn)動,，從而實(shí)現(xiàn)減速傳動,。由于蝸桿的螺旋升角較小，在一定條件下,，蝸輪蝸桿減速機(jī)具有自鎖功能,，即只能由蝸桿帶動蝸輪轉(zhuǎn)動，而蝸輪不能帶動蝸桿轉(zhuǎn)動,。